One of the historical meanings of "atajador", and the relevant one here, is a military scout. This is already reflected in Minsheu's dictionary (1599):

"Atajadór, one that cutteth off or stoppeth the way, a skoute, a spie, a boot-haler or stealer of cattle."
http://www.ems.kcl.ac.uk/content/proj/anglo/dict/pro-anglo-d...

It's true that "one that stoppeth the way" could be interpreted as a guard or sentry, but other references make it clear that the task of atajadores in this context was to look out for threats and pass messages to other towers. That's why the horse was so important. It was perhaps a usage specific to the Kingdom of Valencia; at any rate, the following references are from Alicante and Castellón.

"Las torres estaban guarnecidas por soldados del reino llamados torreros o atalayas, en número de tres o cuatro en cada torre. Uno de ellos, el llamado atajador, disponía de caballo propio, que mantenía a sus expensa, y por ello percibía un sueldo (el prest) algo superior al de los soldados torreros. Entre otras misiones, el atajador tenía la de hacer descubiertas por la zona de costa correspondiente a la jurisdicción de la torre, pasar los llamados pliegos o avisos al requiridor de las torres, que solía estar en la Gobernación, o sea en Orihuela, y a las torres inmediatas."
http://www.arscreatio.com/revista/articulo.php?articulo=546

"Descubierta" here means reconnaissance: "10. f. Mil. Reconocimiento que a ciertas horas hace la tropa para observar si en las inmediaciones hay enemigos y para inquirir su situación."
http://dle.rae.es/?id=CmEnIWL

"Torre del Sol del Riu. El atajador de esta torre socorrerá en Vinaroz, con obligación de salir todas las mañanas a hacer el atajo hasta la dicha torre, y, llegando a ella, dará el seguro a los soldados y volverá a Vinaroz.
http://historiamilitardecastellon.blogspot.com/
Many similar entries follow. This is on Castellón in the eighteenth century. "Dar el seguro" is to give the all-clear.


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Note added at 2 hrs (2018-11-09 09:42:27 GMT)
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In "hacer el atajo", the meaning of "atajo" is related to its modern meaning of a short cut. It means an off-road route (i.e., a journey across country, not by the royal road).

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Note added at 4 hrs (2018-11-09 10:51:10 GMT)
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The first definition of "atajador" in the first Spanish Royal Academy dictionary of 1726 is this:

"Aunque en el significado literál suena y paréce vale el que atája; esta voz de ordinário está tomada por el que tiene por oficio y exercicio en tiempo de guerra el correr la tierra, assi à pié, como á caballo, para reconocer si han entrado en ella los enemigos, por donde han andado, y por donde han salido".

Añado a las ya interesantes referencias de Charles, en particular a la definición de atajador de 1726, donde se explicita la función (scout) y donde se aclara que estos atajadores podían ir montados o a pie. Las referencias que incluyo apuntan en la misma línea. No estoy seguro de cuál podría ser el equivalente en inglés pero definitivamente no forzaría mounted/horseback en la traducción de atajador.

Torre del Tamarit en las Salinas, Escaletes en la Sierra y Atalayola en el actual faro.
Su custodia estaba encomendada a cuatro atajadores: dos de a pie, que realizaban continua vigilancia, y dos a caballo, que controlaban el trayecto comprendido entre dos torres: comunicación, petición de auxilio, etc.  Tanto la Torre Escaletes como la Atalayola (actual Faro) tenían guardas de a pie, pero no a caballo, por lo que la función de enlace corría por cuenta de los dos atajadores del castillo.
http://www.turismosantapola.es/santapola/web_php/index.php?c...

[Original de 1626]:
En cada torre hay cuatro guardas que llaman atajadores, dos de a pie y dos de a caballo
https://books.google.es/books?id=0gtmAAAAcAAJ&pg=PA89&lpg=PA...

Los recursos humanos que necesitaban las torres a menudo coincidían en 4 atajadores: 2 a pie y 2 a caballo, cuya función era vigilar la costa. La comunicación entre torres también podía hacerse mediante señales de fuego o de humo.
https://www.google.es/url?sa=t&source=web&rct=j&url=https://...


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Note added at 12 hrs (2018-11-09 18:54:49 GMT)
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As Robert Carter has mentioned elsewhere, watchmen might well do as a translation...
Usually a watchtower or look out would have a 360 degree view and the watchman or guard could literally see for many miles all around.
A medieval watchtower could be used to:
Alert the castle of an impending enemy attack
Spot returning soldiers and visitors in the distance
Check the coast is clear before leaving the castle
Send messages to distant people using recognised signals
http://www.medievalchronicles.com/medieval-castles/medieval-...

Interestingly enough though, atajadores would do their work in and out (around) the watchtower... As already noted by Charles, a guard sounds too 'static'. I feel that lookout and maybe even watchmen might convey a similar static stance -and that is why scout or something along this line would probably work better here.