«, and estimate what is needed» est lié au début de la phrase «fill in your» ... et signifie que le répondant doit fournir les renseignements médicaux (antécédents familiaux et personnels) qu'il estime/croit/pense nécessaires ou utiles. La forme fluide serait du genre : «Décrivez les antécédents personnels et familiaux que vous connaissez et que vous estimez utiles».